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旋转矩阵(一)1.定义 ^A_BR=\left[\begin{matrix} \widehat{X}_B\cdot\widehat{X}_A&\widehat{Y}_B\cdot\widehat{X}_A&\widehat{Z}_B\cdot\widehat{X}_A\\ \widehat{X}_B\cdot\widehat{Y}_A&\widehat{Y}_B\cdot\widehat{Y}_A&\widehat{Z}_B\cdot\widehat{Y}_A\\ \widehat{X}_B\cdot\widehat{Z}_A&\widehat{Y}_B\cdot\widehat{Z}_A&\widehat{Z}_B\cdot\widehat{Z}_A\\ \end{matrix}\right]​ (公式1.1) ​ 上述公式（1.1）中，^A_BR表示坐标B相对与坐标A的旋转 ...